JQ001機器人腱繩耐磨測試儀

一、用途介紹

機器人腱繩在實際使用中需承受反復彎曲、扭轉、拉伸等機械應力。為驗證其使用壽命與可靠性，特設計本耐磨測試儀，模擬機器人關節的往復擺動工況，對腱繩進行定負荷、定次數、定速度的加速磨損試驗。

二、設計目標

· 實現腱繩在設定長度、速度、配重下的往復摩擦測試

· 自動計數并顯示當前測試次數，到達設定次數自動停機

· 具備斷線檢測功能，線纜失效時立即停機報警

· 結構緊湊、運行平穩，適用于機器人腱繩及類似線束的耐磨性驗證

三、系統組成

本測試儀由機械單元、驅動單元、傳感單元、控制單元及機架單元五部分組成。

1. 機械單元（搖臂往復運動結構）

· 搖臂機構：采用偏心輪+連桿驅動搖臂，實現一端固定、另一端擺動的往復運動。往復導向滑輪采用尼龍內嵌軸承，往復運動距離2cm-15cm可調（通過調節偏心輪偏心距實現）。

· 導軌滑塊：選用15mm直線導軌配合標準滑塊，保證搖臂移動端運行平順、低阻力。

· 夾具設計：

  ·搖臂機構固定于機架橫梁

  ·腱繩一端固定與搖臂連桿上，另一端穿過導向輪和套管后懸掛帶勾標準砝碼，提供恒定張力（張力值通過更換砝碼調節）

· 往復頻率：20~100次/分鐘 （可調）

2. 驅動單元

· 電機：750W 伺服無刷減速電機，配套行星減速器，輸出扭矩≥5 N·m，轉速范圍0~200 rpm。

· 安裝方式：電機固定在機架底部，通過同步帶或聯軸器驅動偏心輪軸。

· 電機驅動器：支持速度閉環控制，具備過流、過載保護。

拉繩子的部位額定功率750W

3. 傳感單元

· 計數傳感器：采用磁感應接近開關（施耐德），安裝在搖臂極限位置。每擺動一次（到達某一側極限）輸出一個脈沖，控制器計數一次。

· 斷線傳感器：采用光電檢測開關（U型槽式或反射式），安裝在線纜經過的導向輪處。當線纜斷裂或脫落，光電信號發生變化，控制器立即檢測到并停機報警。

4. 控制單元

控制系統：PLC（領控）+windows系統

操作界面：10寸嵌入式工業電腦

  實時顯示當前計數，顯示設定次數、當前速度、運行狀態（運行/停止）

  電機驅動接口：輸出電機使能、方向信號給電機驅動器

  傳感器輸入接口：計數傳感器（上升沿中斷）、斷線傳感器（高低電平檢測）

  報警輸出：蜂鳴器

  急停按鈕：硬件切斷電機電源

· 工作模式：

  · 自動模式：按設定次數運行，到達后停止

  · 斷線自停：啟動運行，一旦斷線，立即停止并鎖存當前計數

5. 機架單元

· 材質：碳鋼鈑金，表面噴塑處理

· 滿足腱繩長度（0.2~1m）測試需求。

· 底部安裝可調防震腳杯。

· 轉向測試輪組件可整體拆除或更換

6. 配重系統

   配重范圍：0.5-25KG

· 砝碼通過掛鉤直接懸掛于腱繩末端，更換方便，張力恒定。

7. 電源要求

 AC 220V ±10%，50Hz

四、主要技術參數

測試工位 1工位

往復距離 2cm-15cm 可調

往復頻率 20～100 次/分鐘（可調）

配重范圍    0.5～25KG  （砝碼：5KG  4個、2KG  1個、1KG  2個、0.5KG  2個；砝碼疊加使用）

計數范圍    0～9999999 次，斷電記憶

斷線響應時間 ≤50 ms

電源        AC 220V ±10%，50Hz；

外形尺寸：1200*750*（1192+80）mm

其它實現指標：

與繩子接觸的耐磨件（繩子90°彎折的地方）：

①可以軸向轉動

②耐磨件可以更換（不同尺寸，直徑8-10mm）

③耐磨件材質（摩擦輪），標配不銹鋼材質，選配其它材持（如聚四氟乙烯，超高分子量聚乙烯）

④更換摩擦滑輪方便

五、基本配置

主機一臺，扳手一套，電源線一根，說明書一份，合格證一份，保修卡一份，銘牌一份。